Меш в поле
Меш-модемы соединяют оператора и машину в одну IP-сеть. По ней идут команды, видео и телеметрия. В панели видны потери пакетов; сканер помогает найти устройства в сети.
RoverLink.
Машина на связи.
Бортовая станция связывает пост оператора, камеры и систему управления наземной машины. Raspberry Pi и Radxa ROCK 5C.
ТП-34 внедрён: испытания прошли успешно
Оператор. Сеть. Машина.
RoverLink работает на борту и соединяет оборудование машины с постом оператора. Канал связи выбирается под условия работы.
Пост оператора→Канал связи→RoverLink на машине
Starlink через ZeroTier
Starlink может стать интернет-каналом для удалённого подключения через виртуальную сеть ZeroTier. Схему и работу конкретного комплекта проверяем при интеграции.
Ethernet и Wi-Fi
Проводная сеть для стенда и подключения оборудования. Wi-Fi — для доступа к станции рядом с машиной. Локальное управление работает без обязательного доступа в интернет.
Три платформы. Четыре режима.
Сейчас поддерживаются Богомол B5, Антилопа 4×4 и ТП-34. Режим станции выбирается под оборудование конкретной машины.
Богомол B5
Без полётного контроллера: управление из Mission Planner, а реакцию на потерю связи выполняет станция.
С полётным контроллером по USB: прямой обмен с Mission Planner, включая параметры, миссии и калибровки. Выполнение миссий и защиту при потере связи обеспечивает полётный контроллер.
Антилопа 4×4
Станция соединяется с системой управления колёсной платформы. Оператор управляет движением, тормозами и зажиганием, видит состояние машины и заряд батареи. Для работы рядом с машиной предусмотрен геймпад.
ТП-34
Управление штатной платой без полётного контроллера. Передняя дневная камера, тепловизор и задняя камера — с выбором пары и перестановкой большого и малого изображения с пульта или из панели.
Испытания ТП-34 прошли успешно. Для ROCK 5C подготовлена отдельная ветка RoverLink с аппаратным кодированием видео.
Для другой машины нужна отдельная интеграция: сначала проверяем систему управления, доступную телеметрию и поведение при потере связи.
RoverLink НСУ — программа оператора.
Windows-приложение для поиска станции, просмотра RTSP и работы с пультом. Развивается отдельно от бортовой прошивки RoverLink.
Всё, что нужно оператору.
Управление, изображение с камеры и состояние борта собраны вокруг одной задачи — работать с машиной через понятный интерфейс.
Управление из Mission Planner
Пульт или джойстик подключается к компьютеру оператора. RoverLink передаёт управление на машину по выбранному каналу связи. Возможности зависят от режима станции.
Видео с машины
USB-захват и IP-камеры с RTSP. В сборке ТП-34 — микшер дневной, тепловизионной и задней камер, поворот и выбор расположения окон. Для совместимого потока возможна передача без перекодирования. Задержка зависит от камеры, канала связи и способа просмотра.
Состояние борта
На Антилопе — телеметрия машины и заряд батареи. В режиме с полётным контроллером — его данные в Mission Planner. В панели — состояние самой станции.
Понятная сеть
Адреса и сетевые подключения настраиваются из браузера. Индикатор потерь пакетов помогает оценить канал, а сканер — найти устройства и конфликты адресов.
Работа рядом с машиной
Геймпад DualSense для поддерживаемых режимов без полётного контроллера. Разрешение движения удерживается триггером; настройки доступны в панели.
Поведение при обрыве
Защита согласуется с режимом машины. С подключённым полётным контроллером её выполняет его прошивка. В режимах без него поведение при потере управления обеспечивает станция.
Панель рядом с оператором.
Настройки сгруппированы по задачам и доступны из браузера на ноутбуке.
Управление
Подключённый пульт, источники команд и живые значения каналов.
Видео
USB-захват, RTSP-камеры, параметры изображения и микшер для ТП-34.
Сеть
Интерфейсы, адреса, меш-связь и виртуальная сеть ZeroTier.
Диагностика
Состояние платы, ресурсы, журнал и обновление станции.
Документация по режимам.
Описание возможностей, поддерживаемого оборудования и различий режимов — в публичной витрине RoverLink. Руководство для конкретной поставки можно запросить у автора.
Оборудование под вашу задачу.
Состав комплекта зависит от платформы, камеры и канала связи.
| Часть комплекта | Что используется |
|---|---|
| Станция на борту | Raspberry Pi 5, Raspberry Pi 4 или Radxa ROCK 5C. |
| Система управления | Богомол B5 с полётным контроллером или без него; Антилопа 4×4; ТП-34. |
| Камера | USB-захват UVC или совместимая IP-камера с RTSP. |
| Канал связи | Ethernet, Wi-Fi или IP-сеть через меш-модемы. Для удалённого подключения — интернет и ZeroTier. |
| Пост оператора | Компьютер с Mission Planner, пульт или джойстик. DualSense — для работы рядом с машиной в поддерживаемых режимах. |
От машины — к посту оператора.
Перед подключением согласуем состав оборудования и проверяем его в выбранном режиме.
Платформа
Определяем систему управления, доступную телеметрию и поведение машины при потере связи.
Связь и камера
Подбираем сетевую схему, подключаем камеру и проверяем передачу видео вместе с управлением.
Пост оператора
Настраиваем Mission Planner, пульт и доступ к панели. Проверяем весь комплект на стенде.
Открытое ядро и коммерческая ветка.
Открытое ядро
Базовая часть RoverLink доступна по лицензии GPL-3.0. Публичный репозиторий ↗
Коммерческая ветка
Расширенные возможности и активация под конкретное устройство. Состав поставки и условия обсуждаются под задачу.